Ο Σωτήρης Πέτρουλας γεννήθηκε το 1942 στο Οίτυλο της Μάνης από γονείς αγρότες. Το 1946 η οικογένεια Πέτρουλα κατέφυγε στην Αθήνα για να διασωθεί από τη δολοφονική μανία των ενόπλων συμμοριών της Δεξιάς. Σε νεαρή ηλικία οργανώθηκε στη νεολαία της ΕΔΑ και αργότερα προσχώρησε στη Δημοκρατική Νεολαία Λαμπράκη.
Την 21η Ιουλίου 1965 συμμετείχε σε διαδήλωση φοιτητών στην Αθήνα, την οποία η αστυνομία προσπάθησε να διαλύσει κάνοντας χρήση κλομπ και δακρυγόνων. Χτυπημένος, συνελήφθη από αστυνομικούς στις 10.00 το βράδυ στη συμβολή των οδών Σταδίου και Χρήστου Λαδά.
Η πρώτη καταγραφή του χτυπημένου Πέτρουλα αναφέρθηκε στις 03.00 το πρωί της 22ας Ιουλίου στον Σταθμό Α΄ Βοηθειών στην 3ης Σεπτεμβρίου όπου και διαπιστώθηκε ο θάνατός του. Αυτόματα εκτυλίχθηκε μια λυσσαλέα προσπάθεια γρήγορης ταφής -πριν καν ανατείλει ο ήλιος- και απόκρυψης της αλήθειας.
Το επίσημο πόρισμα της ιατροδικαστικής εξέτασης έκανε λόγο για θάνατο που προκλήθηκε από ασφυξία λόγω δακρυγόνου. Η κηδεία του στη συνέχεια πήρε τη μορφή διαδήλωσης. Το 1975 το Δ.Σ. του φοιτητικού συλλόγου της Ανωτάτης Σχολής Οικονομικών και Εμπορικών Επιστημών αποφάσισε να ονομάσει τον σύλλογο φοιτητών «Σωτήρης Πέτρουλας» και να τον ανακηρύξει επίτιμο μέλος του.
Ο Μίκης Θεοδωράκης έγραψε για τον τραγικό θάνατό του το ομώνυμο τραγούδι («Μάρτυρες ήρωες οδηγούνε, τα γαλάζια μάτια του μας καλούνε»).